Nació el 30 de agosto de 1966 en Tirúa, Región del Biobío. Es hijo de Juan Francisco Millabur Carilao y de Marta Delicia Ñancuvil Maril.

Casado con Sandra Ibarra Garnica, con dos hijos.

Terminó sus estudios en el Liceo de Tirúa. A fines de la década de 1980, estudió la carrera de Mecánica en la ciudad de Concepción.

Integrante de la comunidad el Malo, en la comuna de Tirúa. Fue dirigente social y político en distintas organizaciones mapuche. Forma parte de Identidad Territorial Lafkenche, organización dedicada a la defensa de la autonomía del pueblo mapuche, la recuperación de los territorios y la defensa del borde costero.

Fue Concejal de la comuna de Tirúa en el período 1992-1996. Posteriormente, fue Alcalde de la misma comuna por seis períodos consecutivos, entre los años 1996 y 2021, siendo el primer Alcalde Mapuche en Chile.

En las elecciones del 15 y 16 de mayo de 2021 se presentó como candidato por los Escaños Reservados representantes de Pueblos Indígenas, en representación del Pueblo Mapuche Regiones del Ñuble, Bío Bío y Araucanía. Obtuvo 12.288 votos, correspondientes a un 5,64% del total de sufragios válidamente emitidos.

En su propuesta para la nueva Constitución defiende un Estado plurinacional, intercultural y los derechos de la naturaleza y la importancia del "buen vivir". Propiciando el principio de redistribución del poder que parte de unas premisas muy diferentes que no solo apelan a la ética humanista sino, sobre todo, a la racionalidad socioeconómica, al bien común y al equilibrio biofísico de nuestro entorno vital. Este punto refiere a la sabiduría que configura el modo de vida mapuche, y al mismo modo de vida que se realiza "como anhelo y práctica de una vida en convivencia (con-vivir) y en armonía con todos los seres, con los demás hombres y mujeres, con las fuerzas espirituales, con la naturaleza en sus infinitas manifestaciones y con uno mismo".

En el proceso de discusión de los Reglamentos de la Convención participó en la comisión de Derechos Humanos, Verdad Histórica y Bases para la Justicia, Reparación y Garantías de no Repetición.

Posteriormente, se incorporó a las comisiones temáticas sobre Forma del Estado, Ordenamiento, Autonomía, Descentralización, Equidad, Justicia Territorial, Gobiernos Locales y Organización Fiscal, asumiendo su coordinación hasta el 21 de febrero de 2022; y Derechos de los Pueblos Indígenas y Plurinacionalidad.

En mayo de 2022 comienza a trabajar en la comisión de Normas Transitorias.