Nació en Santiago, el 9 de agosto de 1940. Hijo de Luis Maira Orrego, constructor civil y empleado de la Empresa de Ferrocarriles del Estado (EFE), y de María Aguirre.

Estuvo casado con Gabriela Peña Díaz y en segundo matrimonio con la escritora chilena Marcela Serrano. Es padre de dos hijas.

Realizó sus estudios primarios en la Escuela Fiscal Primaria N°220 y los secundarios en el Internado Nacional Barros Arana (INBA). Finalizada su etapa escolar ingresó a la Escuela de Derecho de la Universidad de Chile, donde se licenció en Ciencias Jurídicas y Sociales con la memoria titulada: "El camino a la nacionalización del cobre: las negociaciones entre el estado chileno y la Compañía Anaconda".

En paralelo a sus estudios, trabajó como profesor ayudante de las cátedras de Derecho Romano, Historia del Derecho, Historia Constitucional de Chile, Economía Política y Política Económica, en su misma casa de estudios.

En 1974 se fue al exilio y vivió en México durante 10 años, donde se especializó en relaciones internacionales.

Durante los años setenta y ochenta, fue profesor en los cursos de postgrado de la carrera de Relaciones Internacionales de la Universidad Nacional Autónoma de México (UNAM), en el Instituto de Estudios Internacionales de la Universidad Católica de Río de Janeiro, en la sede de FLACSO en Buenos Aires y en la Universidad Católica de Chile.

Entre 1975 y 1984 organizó y se desempeñó como primer director del Instituto de Estudios sobre Estados Unidos, en el Centro de Investigación y Docencia Económica CIDE, en Ciudad de México, y también como secretario ejecutivo de la Unidad de Investigaciones Latinoamericanas (ULA), entre los años 1978 a 1982. Hacia 1984 y hacia 1987, fue director del Área Académica del Programa de Estudios Conjuntos sobre Relaciones Internacionales de América Latina (RIAL), donde también estuvo a cargo de la colección de Anuarios de Estudios Internacionales.

Entre 1990 y 1993 fue presidente del Centro para el Análisis y Transformación de la Sociedad Chilena (CENAT) y dirigió el Proyecto sobre el Impacto Latinoamericano del Acuerdo de Libre Comercio entre Estados Unidos, Canadá y México, en el Instituto Latinoamericano de Estudios Transnacionales (ILET), sede Santiago.

En 2003 se desempeñó como catedrático investigador asociado del Centro de Investigación y Docencia Económicas (CIDE) de México, y como coordinador de la cooperación internacional de los programas sociales y de pobreza del Estado de Chiapas.

Inició sus actividades políticas en la época universitaria en 1959, al incorporarse al Partido Demócrata Cristiano (PDC). En 1963 fue vicepresidente nacional de la Juventud Demócrata Cristiana (JDC), consejero nacional y presidente nacional de la JDC. Integró la Comisión Política, el Comité Político Técnico y fue delegado al Congreso Mundial de la Democracia Cristiana efectuado en Lima, Perú.

En 1962 fue presidente del Centro de Alumnos de Derecho de su universidad y entre 1963 y 1964, presidente de la Federación de Estudiantes de Chile (FECH). En ese mismo periodo fue delegado estudiantil ante el Consejo Superior de la misma universidad.

Como dirigente estudiantil asistió a diversos seminarios internacionales, como el Seminario de Acción Social Universitario de 1962 y el Congreso Mundial de Reforma Universitaria de 1964.

En 1966 constituyó una corriente interna dentro del PDC denominada "Tercerista", junto a Pedro Felipe Ramírez, Bosco Parra, Jacques Chonchol y otros dirigentes que comenzaron a orientarse hacia el socialismo.

El 30 de junio de 1971, esta corriente "tercerista" derivó en la división del Partido Demócrata Cristiano formándose el Partido Izquierda Cristiana. El conglomerado pasó a formar parte de la Unidad Popular.

En 1974 partió al exilio y vivió en México durante 10 años. Regresó al país dedicándose al trabajo político, como miembro del Comité Directivo del Comando Nacional por el NO para el plebiscito de 1988 y como uno de los fundadores de la Concertación de Partidos Políticos por la Democracia.

En 1989 fue candidato a senador por la Circunscripción 12a, Octava Región Costa, por el Partido Amplio de Izquierda Socialista (PAIS), obteniendo 124.884 sufragios, equivalentes al 24,32% de la votación, sin resultar electo. Al año siguiente, ingresó al Partido Socialista de Chile, siendo elegido vicepresidente del partido y secretario general de la misma colectividad, en 1992. Más adelante, en junio de 2003 asumió como secretario de Relaciones Internacionales de su partido.

El 11 de marzo de 1994 fue nombrado ministro en la cartera de Planificación y Cooperación (MIDEPLAN), cargo que desempeñó hasta el 17 de octubre de 1996, bajo la presidencia de Eduardo Frei Ruiz-Tagle.

Entre junio de 1997 y abril de 2003 fue embajador de Chile en México, bajo las presidencias de Frei y Ricardo Lagos Escobar. En julio de 2004 fue nombrado embajador de Chile en Argentina, cargo que desempeñó durante 4 años.

En mayo de 2014, la presidenta Michelle Bachelet Jeria lo designó representante de Chile en su rol de acompañante en la Mesa de Diálogo por la Paz, entre el Gobierno de Colombia y las Fuerzas Armadas Revolucionarias de Colombia (FARC).

Desde 2015, se desempeña como Director Ejecutivo del Consejo de Relaciones Internacionales de América Latina y el Caribe (RIAL).

Como embajador de Chile en Argentina fue distinguido como "Personalidad Destacada de la Provincia de San Juan", reconocimiento otorgado por su eficaz e intensa labor a favor de la integración binacional Chileno-Argentina y en especial de la provincia de San Juan con la Región de Coquimbo en Chile.

Ha escrito sobre temas de política internacional y realidad chilena siendo autor, coautor y/o compilador de artículos escritos en diferentes títulos de revistas especializadas.