Nació el 11 de febrero de 1923, en Santiago. Sus padres fueron Manuel Almeyda Arroyo y Delia Medina Fritis.

Se casó con Irma Cáceres Soudan, el 9 de diciembre de 1954, en Santiago. Tuvieron tres hijos.

Estudió en el Liceo de Aplicación y en el Liceo Alemán de Santiago. Posteriormente, cursó sus estudios superiores en la Facultad de Derecho de la Universidad de Chile. Se tituló de abogado en 1947 con la tesis “Hacia una teoría marxista del Estado”. Prosiguió estudios en el Instituto Pedagógico de la Universidad de Chile, donde se graduó de profesor de Filosofía, en 1952.

Ejerció su profesión de abogado y, paralelamente, hizo clases de filosofía en la Universidad Popular "Valentín Letelier".

Fue académico en las Escuelas de Derecho, de Ciencias Políticas y Administrativas, de Sociología, de Economía y Veterinaria de la Universidad de Chile. En 1966, fue director de la Escuela de Sociología de la Universidad de Chile y profesor de Actualidad Internacional en la Universidad Católica.

Fue dirigente estudiantil y delegado a la Federación de Estudiantes de Chile.

Ingresó al Partido Socialista de Chile (PS) en 1941, a la edad de 18 años. En 1946, fue secretario seccional de la comuna de Providencia. A partir de 1948, fue miembro del Comité Central y subsecretario general.

En 1952, pasó a engrosar las filas Partido Socialista Popular, esto luego de la división al interior del PS producto de la promulgación de la Ley N° 8.987 de Defensa de la Democracia, que le quitó la legalidad al Partido Comunista de Chile. Tras el Congreso de Unidad de 1957, donde el socialismo chileno se reunificó, vuelve a las filas del PS. En 1961, fue secretario regional de Santiago.

Durante el gobierno del presidente Carlos Ibáñez del Campo fue nombrado ministro del Trabajo, cargo que ejerció entre el 3 de noviembre de 1952 y el 10 de marzo de 1953, destacando su apoyo a la creación de la Central Única de Trabajadores. Luego, fue ministro de Minas, desde el 25 de junio de 1952 al 14 de octubre de 1953.

En octubre de 1970, viajó a Nueva York como representante de Chile a la inauguración de la Asamblea General de las Naciones Unidas.

Durante el gobierno del presidente Salvador Allende, fue ministro de Relaciones Exteriores, entre el 3 de noviembre de 1970 al 25 de mayo de 1973.

Como ministro, realizó diversos viajes. En marzo de 1971, efectuó una visita a Lima donde firmó la “Declaración de Cuzco”, junto con los cancilleres de Perú, Ecuador, Bolivia y Colombia. En abril del mismo año, fue a Costa Rica a la reunión de consulta de cancilleres de la Organización de Estados Americanos (OEA). En mayo, viajó a Colombia a participar en la Comisión Mixta de Cooperación Chileno-Colombiana. En junio, realizó una gira por Rumania, Polonia, Hungría, Yugoslavia, Checoslovaquia, República Democrática Alemana, Bulgaria y Unión Soviética, con la misión de crear acuerdos comerciales que permitieran insertar productos chilenos en esos países de la órbita socialistas. En julio, viajó a Cuba en calidad de invitado para asistir a los actos del 18° aniversario del asalto al Cuartel Moncada. Finalmente, en octubre, viajó a Washington a la Asamblea de las Naciones Unidas.

Entre enero y febrero de 1972, viajó a París (Francia) para renegociar la deuda externa en el Club de París, para luego arribar a Bruselas (Bélgica) y Frankfurt (Alemania). En abril, estuvo en Argentina, para la firma de un nuevo tratado limítrofe con los trasandinos. En mayo, fue nuevamente a París y participó en el Tercer Ciclo de Sesiones de la Comisión Mixta Franco-Chilena. En junio, regresó a Lima a la Tercera Reunión de Cancilleres de los Países Miembros del Acuerdo de Cartagena. En octubre, visitó México y firmó un acuerdo sobre cooperación industrial económica y tecnológica entre ambos gobiernos.

Durante enero de 1973, viajó a la República de China Popular, con motivo del restablecimiento de las relaciones con Chile. Se reunió en Beijing con su homólogo chino, Ji Pengfei, y luego con el primer ministro, Shu Enlai. En abril, asistió a la reunión de la Organización de Estados Americanos (OEA). Luego, representó al presidente Salvador Allende ante una Conferencia de Jefes de Estado de los Países No Comprometidos o No Alineados en Argel (Argelia). En julio de 1973, participó en Lima de la Conferencia de la Comisión Especial de Coordinación Latinoamericana (Cecla).

Entre el 5 de julio y el 9 de agosto de 1973, asumió como ministro de Defensa Nacional. Además, durante 1973, retomó la cartera de Relaciones Exteriores en tres oportunidades: entre el 24 de julio al 1º de agosto; del 9 de agosto al 1º de septiembre y desde el 1º al 10 de septiembre. Todos estos cargos los desempeñó bajo la presidencia de Salvador Allende.

Asimismo, fue ministro subrogante del Interior, entre el 30 de octubre al 2 de noviembre de 1972 y luego, el 28 de mayo de 1973. Lo mismo con la cartera de Relaciones Exteriores, entre el 1° al 6 de agosto de 1973.

Tras el Golpe Militar del 11 de septiembre de 1973, fue detenido y relegado a la Isla Dawson. Posteriormente, viajó al exilio estableciéndose en la República Democrática Alemana y en México.

Una vez fuera del país, entre 1977 y 1979, fue secretario ejecutivo de la Unidad Popular en el exilio con sede en Berlín. En tanto, entre 1979 a 1989, fue secretario general del PS.

En 1987, regresó clandestinamente a Chile atravesando la Cordillera de los Andes a lomo de mula. Para la sorpresa de las autoridades del gobierno del general Augusto Pinochet se presentó públicamente. Debido a lo anterior fue encarcelado y declarado "inconstitucional" por el Tribunal Constitucional de Chile, en uso del desaparecido artículo 8º de la Constitución. Por este motivo, fue encarcelado y relegado a Chile Chico.

Fue líder de la facción izquierdista del socialismo chileno, enfrentada con el ala renovada liderada por Ricardo Núñez. Durante su liderazgo, intentó establecer contactos con los comunistas y la izquierda mediante formaciones como la Izquierda Unida, en 1987, -que luego dio lugar al Comando Socialista por el No (Cosono) que apoyó al No en el plebiscito de 1988-.

Tras el triunfo del No, adhirió al Partido Amplio de Izquierda Socialista. En 1989, creó la Unidad para la Democracia, que obtuvo dos diputados en las elecciones de ese año.

Entre 1989 y 1990, fue presidente del Partido Socialista.

Durante el gobierno del presidente Patricio Aylwin, fue nombrado embajador en la Unión Soviética, misión diplomática que cumplió entre 1990 a 1992.

Murió el 25 de agosto de 1997, en Santiago.

Fue galardonado con el grado de Doctor Honoris Causa en la Universidad de Guadalajara, México; en la Humboldt, de Berlín; y de La Habana, de Cuba. También, fue condecorado por la Universidad de Moscú.

Su labor también fue reconocida por los gobiernos de Argentina, Perú, Colombia, Ecuador, Rumania, Unión Soviética, México, Costa Rica y Cuba.

Fue presidente del Instituto Chileno-Chino de Cultura y miembro del Consejo Chileno de Relaciones Internacionales.