Fue bautizado en Concepción, el 10 de junio de 1775. Hijo de José Francisco de Urrutia y Mendiburu y María Luisa Fernández del Manzano y Guzmán Peralta. Pero don Antonio se firmaba sólo Antonio Mendiburu.
Fue enviado por su padre a España, donde se incorporó en la Corte de Madrid, a los Guardias de Corps de S.M.
Regresó a Chile en 1809 y vivió en Santiago, en su casa, donde actualmente se levanta el Palacio de los Tribunales de Justicia. Fue un Patriota y en el lugar donde vivió, alojó a O´Higgins en 1823.
Suscribió el Reglamento Constitucional Provisorio de 1812, como director de la Renta de Tabacos.
Integró la Junta Gubernativa del Reino, 2 de mayo de 1811, como diputado por Chillán.
Integró el Tribunal Superior de Gobierno, 10 de mayo de 1811, como diputado por Chillán. Fue miembro de la Sala de Guerra.
Fue diputado propietario por Chillán en el Primer Congreso Nacional de Chile, convocado entre el 4 de julio y el 2 de diciembre de 1811. Formó parte del bloque legislativo que presentó una renuncia colectiva ese mismo año. Debido a esta dimisión masiva, el Congreso acordó -el 13 de agosto- remover formalmente a los parlamentarios y convocar a nuevas elecciones en sus respectivos distritos."
Electo diputado suplente pos Cauquenes en el Congreso General Constituyente de 1823, que se desempeñó entre el 12 de agosto y el 31 de diciembre de 1823.
Diputado propietario por Linares en el Congreso General de la Nación, que se desempeñó entre el 10 de noviembre de 1824 y el 11 de mayo de 1825. Integró la comisión permanente de Policía, Educación y Beneficencia Pública.
Diputado propietario por Linares en el Congreso Nacional, que sesionó entre 1º de junio de 1831 y el 11 de marzo de 1834. Fue reemplazante en la comisión permanente de Constitución.
Nuevamente diputado propietario por Linares en el Congreso Nacional del período 1834-1837.
Soltero, testó en Santiago ante Munita, el 29 de agosto y el 1° de octubre de 1852.