Nació en Montevideo, Uruguay. Sus padres fueron don Cayetano de Torres, militar español y coronel del primer regimiento de Burgos de España, y la señora Manuela Mascareñhas i Bustamante, proveniente de la familia del duque de Abeyro, noble del Brasil y Portugal. Su madre llegó a Chile en 1817, con el Ejército Libertador.

Se casó con Dolores Baeza Bravo, enviudó y se casó nuevamente. Tuvo descendencia.

En su juventud fue secretario de su tío, el duque de Albeyro.

En 1795 fue a España a estudiar en el Seminario de Nobles de Madrid, donde aprendió latín y otros idiomas antiguos. Pero no se inclinó por la carrera literaria, religiosa ni sacerdotal, ni por el foro, sino que eligió formarse en las armas. Fue nombrado, en mérito de sus títulos de nobleza, capitán del Regimiento Guardia del Príncipe, y luego oficial de la Legación de España en los Estados Unidos de Norteamérica, cargo que desempeñó durante cuatro años.

Cuando se inició la guerra de independencia española contra la invasión de Napoleón, en 1808, se batió en la célebre batalla de Bailén, a las órdenes de don José de San Martín, que más adelante actuó en la liberación independentista de Argentina, Chile y Perú.

Cuando supo de la insurrección del Plata, abandonó su posición militar que tenía en España y se dirigió a Uruguay a combatir por la libertad. El 1° de julio de 1810 se incorporó en el ejército patriota, en calidad de capitán de caballería.

Sirvió a su país hasta 1817 y se presentó ante el general San Martín para expedicionar a Chile. San Martín lo incorporó a su ejército con el grado de teniente coronel y lo nombró su edecán en 1817. Llegó a tener el título de ayudante del Estado Mayor de los ejércitos de las provincias unidas del Río de la Plata.

El Director Supremo de la República Argentina, don Juan Martín Pueyrredón, también lo envió a Chile en 1817. Atravesó los Andes como edecán del general Antonio Balcarce. Una vez en el país, se le encomendó la difícil y honrosa misión de ir al Perú a tratar con el virrey don Joaquín de la Pezuela, el rescate y canje de los prisioneros patriotas. Partió hacia Lima en noviembre del mismo año y cumplió el cometido exitosamente. Ese año también participó en la batalla de Chacabuco.

Además, concurrió al desastre de Cancha Rayada, en marzo de 1818, donde combatió y salvó la vida del general Balcarce. El 1° de abril de 1818 se unió en Rancagua a la división del general Las Heras y fue parte del triunfo de la batalla de Maipú, el 5 de abril del mismo año.

Con motivo de la sublevación del batallón cazadores de los Andes, en San Juan, fue enviado por el general San Martín a frenar dicho levantamiento militar. De regreso de esta misión, en abril de 1820 fue nombrado Comandante del Depósito Militar de Santiago y apoderado del Ejército de los Andes, todo ello mientras se organizaba en Rancagua la Expedición Libertadora del Perú. En este cargo, el general San Martín lo envió a restablecer la paz a la provincia de Cuyo. Asimismo, a fines de 1820 se le encargó la organización del regimiento de Dragones de la Patria, el que fue incorporado en 1821 a los Húsares de la Muerte. Luego, se le encomendó la formación de Escuadrones de la República.

Posteriormente, fue enviado a la guarnición de Valparaíso, y a mediados de 1823 se le ordenó la organización del regimiento Dragones de la Libertad. Emprendió, luego, varias campañas con éxito, entre ellas, contra los Pincheira y fue nombrado Comandante General de las fuerzas que cubrían la extensa línea de la cordillera. Durante todo este tiempo estuvo bajo las órdenes del coronel José Joaquín Prieto.

En 1825 fue enviado a Chillán por el general Freire a contener la sublevación del Escuadrón de Cazadores, amotinado en Los Guindos, y en persecución de los Pincheira. Logró evitar la deserción de las tropas en el desastre de Longaví, donde murió el coronel Manuel Jordán.

Fue nombrado gobernador político y militar de Chillán, cargo al que sirvió hasta 1826, año en que fue enviado a Concepción a sofocar la sublevación del teniente-coronel Escribano.

Durante su estadía en el sur de Chile recibió homenajes de las municipalidades de San Carlos, Parral y Linares. Tuvo siempre la confianza absoluta de sus jefes, y formó parte del Consejo de Guerra que juzgó al almirante Blanco Encalada, que luego lo absolvió.

Se alejó del servicio activo por dificultades con el general Joaquín Prieto, quien posteriormente lo obligó a retirarse del Ejército.

En agosto de 1824 fue electo diputado propietario por "Rancagua", en el Congreso General de la Nación que sesionó entre el 10 de noviembre de 1824 y el 11 de mayo de 1825.

Murió en Santiago, Chile, el 14 de agosto de 1856, de hipertrofia al corazón, a los 78 años de edad.

Por sus acciones y méritos obtenidos en ayuda a la independencia de Uruguay, Chile y otros, recibió las siguientes condecoraciones: El Gobierno de las Provincias Unidas del Río de la Plata lo declaró por el sitio de Montevideo, "Benemérito de la Patria en Grado Heroico. También recibió dos escudos de honor por las acciones de Cerrito y Uruguay.

Por la Batalla de Maipo le valieron dos distinciones: una del gobierno de Buenos Aires, que consistió en un cordón de oro y la declaración de "heroico defensor de la nación", y la otra del gobierno de Chile, que consistió en una medalla de oro con la hermosa leyenda de "Chile reconocido al valor y constancia".

Además, sus jefes José de San Martín y Antonio González Balcarce lo recomendaron con elogios en sus partes oficiales, principalmente por su valor y desempeño en las batallas de Chacabuco y Maipú.