Nació en Quillota, el 27 de diciembre de 183. Fue bautizado el 27 de junio de 1834 en la iglesia parroquial Nuestra Señora del Rosario, de Puchuncaví.

Hijo de José Velásquez y Rosario Bórquez.

Se casó con Isidora Rodríguez.

Estudió en la Escuela Militar. Ingresó como cadete el 23 de abril de 1853, egresando como Alférez de Artillería el 14 de enero de 1854. Fue Teniente del mismo Regimiento el 16 de mayo de 1857.

Posteriormente, en febrero de 1859, fue nombrado Ayudante Mayor de la misma unidad. En mayo de 1860 asumió como Capitán; en septiembre de 1863, fue nombrado Sargento y en mayo de 1869, asciende a Teniente Coronel.

En octubre de 1886 asumió e como Comandante en Jefe de la División de Tacna y Arica, posteriormente, en agosto de 1887, asumió como General de Brigada en Coquimbo. Nombrado Inspector General del Ejército, en octubre de 1890. Más adelante, el 12 de enero de 1891, fue nombrado Jefe del Estado Mayor General del Ejército en Campaña, para luego ejercer como General de División, en agosto de 1891.

Participó en múltiples campañas y acciones de guerra: estuvo en la Guarnición del Sur, en la alta frontera, desde noviembre de 1861 a diciembre de 1862, fundando los fuertes de Negrete, Mulchén y Angol y posteriormente el de Lebu, en la costa araucana; desde 1865 hasta 1868, permaneció con su compañía en Talcahuano, época en que se produjo el bloqueo de este puerto por buques españoles, septiembre de 1867 hasta junio de 1868.

El 26 de mayo de 1879 mandó la artillería que sostuvo combate contra el blindado peruano Huáscar en la rada de Antofagasta. En julio de 1879 fue comisionado, junto a otros jefes, para recorrer la costa sur del Perú y elegir el puerto de desembarco del Ejército chileno y atacar al de la Alianza: Pisagua fue el puerto elegido. El 28 de agosto de 1879, en Antofagasta, comandó la Artillería que sostuvo combate con el blindado peruano Huáscar, retirándose esta nave con averías de consideración. El 2 de noviembre de 1879, participó activamente en el combate y desembarco de Pisagua, atendiendo el desembarco de la artillería, tanto en este puerto, como en el de Junín.

El 26 de mayo de 1880 participó activamente en la Batalla de Tacna, a las órdenes del General en jefe, Manuel Baquedano; el 7 de junio de 1880, participó en el combate y asalto del Morro de Arica, como jefe del Estado Mayor General, a las órdenes del General en jefe, Manuel Baquedano.

El 7 de junio de 1880, participó en el combate y asalto del Morro de Arica, como jefe del Estado Mayor General y también a la órdenes del general Baquedano. En el mismo cargo último mencionado, se encontró, el 13 de enero de 1881, en la Batalla de Chorrillos; y en noviembre de ese mismo año, se encontró en la Batalla de Miraflores, la que fue un triunfo para Chile.

En marzo de 1881, por encargo del gobierno, realizó un estudio sobre las fortificaciones de toda la costa de Chile, trabajo que terminó a fines de 1882 y entregó al Gobierno, una memoria en particular. En 1883 comandó la expedición militar que conquistó Arequipa-Puno, en un acabado plan estratégico.

En el Ejército sirvió durante 41 años y se retiró del mismo, el 29 de abril de 1895.

Fue militante del partido Liberal Democrático y director general de él, en el año 1894.

Intendente de Coquimbo, 19 de octubre de 1886.

En el gobierno del presidente José Miguel Balmaceda, fue nombrado ministro de Guerra y Marina, el 21 de enero hasta el 11 de agosto de 1890; y llamado nuevamente en este ministro, el 20 de mayo al 3 de agosto de 1891. Estuvo preso durante 8 meses a bordo del Huáscar en Valparaíso, por su adhesión a Balmaceda.