Nació en Santiago, Chile, el 9 de julio de 1930; hijo de José Antonio Otero y María Lathrop Zavala, quien inicia el estudio de abogados en 1923 y que actualmente lo componen miembros de la cuarta generación de la familia.

Es casado con Patricia Alvarado Moore. Es padre de Fernanda, Patricia, Jorge Miguel y Gerardo.

Sus estudios primarios los realizó en el Saint George´s College en la época en que pertenecía al Arzobispado de Santiago y parte de los secundarios hasta quinto año de Humanidades en la Escuela Militar Bernardo O'Higgins, donde obtuvo en 1947 el grado de Oficial de Infantería, retirándose de la institución militar en 1950 como Oficial de Ejército. Paralelamente, ingresó a la Facultad de Derecho de la Universidad de Chile, como alumno libre por ser miembro del Ejército; una vez retirado de éste, continuó regularmente sus estudios universitarios. Se licenció en Ciencias Jurídicas y Sociales, con la tesis se llamó “De los Tribunales, del Ministerio Público y de la Defensoría General de Carabineros”. Durante sus estudios se desempeñó como ayudante de las cátedras de Derecho Civil, Derecho Procesal y Derecho de Minas. Se tituló de abogado en 1955.

En 1956, fue becado en el Law Institute of the Americas, Southern Methodist University, donde obtuvo un Master in Comparative Law con distinción “Cum Lauda” en 1957.

En marzo de 1961, concursó para desempeñarse como profesor Auxiliar de Práctica Forense, siendo designado el 6 de abril de 1961.

Desde 1961, es profesor de Derecho Procesal, de la Facultad de Derecho de la Universidad de Chile y profesor de Derecho de la Academia de Ciencias Policiales desde 1986. También ha ejercido la docencia en la Escuela de Carabineros durante más de cuatro décadas en las asignaturas de Derecho Internacional Público, Instituciones de Derecho y Derecho Procesal Penal, obteniendo la condición de Profesor Emérito de dicha institución.

Desde septiembre de 1973 desempeñó distintos cargos en la Universidad de Chile, en primera instancia como Fiscal, Contralor y Director del Instituto de Derecho Internacional, renunciando en 1974 a todos los cargos administrativos y sólo se mantuvo como profesor hasta la actualidad.

Durante el el gobierno militar del general Pinochet, se le ofreció formar parte de las Comisiones Legislativas, ofrecimiento que rechazó.

En el ámbito privado, se desempeñó como presidente de Viñedos Ortiz S.A. y fue socio principal del Estudio Jurídico Otero dedicado a la asesoría de empresas con especialidad comercial, tributaria y laboral. A su vez, fue Presidente de NAU; Industrias Eléctricas, S.A.C.; de Ediciones Clute Chile S.A. Asimismo, fue director de VULCO S.A., Productos de Goma; Fundición de Aceros y Metales FULMET Ltda.; Manufacturas Gilioli S.A.; Importadora y Comercial del Sur; Viña Santa Teresa S.A.C.; Watt y Cía. y Envases Frugone S.A. Entre 1970 y 1988, fue director presidente de Unidades Vecinales en la comuna de Las Condes y, entre 1976 y 1977, ocupó el cargo de presidente del Directorio del Banco Español-Chile.

Fue director y presidente del Instituto Chileno de Derecho Procesal fundado por Enrique Tapia y Eliodoro Yáñez, cumpliendo dicho organismo un rol asesor a las comisiones legislativas del Parlamento.

Durante la época universitaria ingresa a la Juventud del Partido Liberal, asumiendo posteriormente la presidencia del Centro juvenil de Santiago. En 1952 fue vicepresidente del Centro de Alumnos de Derecho y delegado de su Facultad ante la FECh presidida por José Tohá. Más adelante, asumió como consejero nacional universitario de la Juventud en representación del Partido Nacional fundado por Jorge Errázuriz Echenique, Pedro Ibáñez, Sergio Onofre Jarpa y Mario Arnello, partido al que se incorporó como miembro fundador y asumió como secretario general entre 1964 y 1966.

Posteriormente, ingresó al Partido Renovación Nacional, siendo su vicepresidente entre los años 1988 y 1992. En 2001 integró la Comisión Política de su Partido. Entre abril y junio de 2010 se desempeñó como embajador de Chile en Argentina, bajo la presidencia de Sebastián Piñera Echeñique.

Fue nombrado Ciudadano Ilustre del Estado de Washington y de la ciudad de Dallas, Texas.

Miembro del Panel de Árbitros de la Cámara de Comercio de Santiago y del Centro de Arbitraje y Mediación de la Cámara Chileno-Norteamericana de Comercio.