Nació el 9 de marzo de 1910 en Santiago. Hijo de Ignacio Palma Smith y de Gabriela Vicuña Pérez. Casado con Ana Irarrázabal Donoso, tuvo siete hijos: Ignacio, Ana María, José Antonio, Juan Carlos, María Angélica y los parlamentarios Andrés y Joaquín.

Realizó sus estudios secundarios en el Liceo Alemán. Luego de finalizar su etapa escolar ingresó a la Universidad de Chile donde se tituló de Ingeniero Civil en 1939 luego de presentar la tesis "Tranque en Santa Cruz".

Comenzó su vida laboral como tasador en la Caja de Empleados Públicos, cargo que desempeñó hasta 1939. Posteriormente fue socio de la Cerrajería "Ferrocret" y como profesional se dedicó a la edificación.

Inició sus actividades políticas durante su época universitaria. En esos años se desempeñó como presidente de la Federación de Estudiantes de Chile y de la Asociación Nacional de Estudiantes Católicos. Luego, formó parte del grupo fundador de la Falange Nacional cuando ésta se separó del Partido Conservador. Se incorporó a esta colectividad en 1939.

Ministro de Tierras y Colonización desde el 27 de febrero de 1950 al 4 de febrero de 1952, bajo la administración de Gabriel González Videla.

Desde su fundación en 1957 fue integrante del Partido Demócrata Cristiano.

Formó parte del llamado Grupo de los Trece, compuesto por militantes democratacristianos que se opusieron al golpe militar del 11 de septiembre de 1973, firmando una declaración disidente a la posición de la directiva del partido.

Su perfil legislativo se centró, entre otros, en temas como educación, agricultura, economía, justicia, trabajo y relaciones exteriores; todos intereses que desarrolló tanto en su rol como Diputado, que ejerció entre 1953 y 1961, como en el de Senador, que desempeñó entre 1965 y 1973. Durante esta última etapa, su labor parlamentaria registra más de 950 intervenciones en Sala, 22 mociones y 43 indicaciones en Sala. Además tuvo un destacado rol en la discusión de los proyectos de ley sobre la chilenización del cobre, conocido también como "Convenios del cobre", y de reforma agraria, los que constituyeron las principales iniciativas del Gobierno del Presidente Eduardo Frei Molntalva.

Dentro de sus mociones en coautoría, podemos mencionar aquella que presentó en agosto de 1966, junto a los senadores Sergio Sepúlveda, Humberto Aguirre Doolan, Enrique Curti y Baltazar Castro, con la que iniciaron un proyecto de ley que tenía por fin modificar el nombre del Parque Forestal de Santiago, por el de Parque Forestal Rubén Darío.

Otra moción, que presentó en calidad de autor, fue la presentada en julio de 1971, con la cual inició la discusión de un proyecto de ley que buscó implementar una reforma constitucional, que modificase el artículo 25 de la Constitución política del estado. En septiembre de ese mismo año, en conjunto con los senadores José Musalem, Tomás Reyes, Alfredo Lorca y Juan de Dios Carmona presentaron una iniciativa con la que iniciaron las discusiones para generar una ley que estableciera normas sobre publicidad del índice de precios al consumidor (IPC).

En abril de 1972, junto a los senadores Jaime Bulnes, Fernando Luengo, Jorge Montes y Adonis Sepúlveda presentaron una moción que inició la discusión de un proyecto de ley que pretendía la Ley Nº14.852 general de elecciones, con el objeto de autorizar pactos electorales.

Respecto a los homenajes, registra 22 en su período como Senador; entre ellos podemos mencionar el realizado el 25 de agosto de 1965 homenaje a la memoria de Pedro Nolasco Cárdenas Avendaño; el del 13 de julio de 1966 en honor a Luis Emilio Recabarren, ocasión en la que señaló: “todos los que en alguna forma luchan por cambiar la sociedad de su tiempo, por hacerla más humana, por colocarla más cerca de Dios, ha dejado una tarea por realizar y una experiencia humana que confirma una vez más, que nunca se puede alcanzar lo posible, si no se está con todo el corazón y toda el alma dedicado a conseguir lo que parece imposible. El hombre que, como Recabarren, es capaz durante toda una vida de semejante esfuerzo, tiene que ser un líder, un jefe natural, pero tal vez no sólo un líder o un jefe, sino simplemente un héroe". Durante la sesión del 11 de enero de 1967, participó en el homenaje a la poetisa y premio nobel de literatura, Gabriela Mistral. En noviembre realizó homenaje a Benjamín Claro Velasco; en mayo de 1969, realizó homenaje en memoria del 14 Doctor Sótero del Río Gundián y en noviembre de 1971, en honor al poeta, político y premio nobel de literatura, Pablo Neruda.